Bereits Kelten und Römer setzten bei Bedarf mit kleinen, aus Baumstämmen und darauf befestigten Planken über den Rhein über. Im Mittelalter hatten die Schutzvögte von St. Goar, die Grafen von Katzenelnbogen, das Fährrecht.
1532 wurde erstmals eine Fähre, die zur Fortbewegung die Strömung des Rheins ausnutzte, eine sogenannte Gierfähre, eingesetzt. Dieses fortschrittliche Fährmodell bestand aus zwei flachen Booten, den Nachen, mit einer dazwischen liegenden Ladeplattform, der Ponte. Diese war mit einer langen, von Ufer zu Ufer reichenden Kette in der Flussmitte verankert. Die schwere Kette wurde durch mehrere kleine Kähne, die Buchtnachen, gegen Absinken gesichert. Die Kraft der Strömung trieb die Fähre mit hoher Geschwindigkeit von einem zum anderen Ufer, sodass sie sich den Namen ‚Fliegende Brücke‘ erwarb. Ein Wahrschauer auf der Burg Katz regelte den Schiffsverkehr: Passierte ein talfahrendes Schiff, musste die Fliegende Brücke in St. Goar anlegen, bei Bergfahrern in St. Goarshausen. Mit Unterbrechungen verband die Fliegende Brücke fast 300 Jahre die beiden Rheinufer, sie wurde erst 1794 von den französischen Besatzungstruppen stillgelegt. Von 1794 bis 1867 wurde der Fährbetrieb mit hölzernen Fährnachen aufrecht erhalten.
1868 übernahm erstmals eine moderne Dampffähre, die ‘Loreley I‘, die Fährverbindung zwischen den Städten St. Goar und St. Goarshausen. Den wachsenden Anforderungen an den Fährbetrieb folgend wurden im Turnus von jeweils etwa 25 bis 30 Jahren neue Schiffe in Dienst gestellt, die Fähren ‚Loreley II‘ bis Loreley VI. Letztere verbindet seit 2003 die beiden Uferstädte miteinander.