St. Goar war die erste Stadt am Mittelrhein, in der die Reformation eingeführt wurde. 125 Jahre gab es keinen römisch-katholischen Ritus in St. Goar. Nachdem 1652 Landgraf Ernst von Hessen-Rheinfels zum Katholizismus übergetreten war, begannen Jesuiten mit der Ausübung der katholischen Seelsorge. Das schwierige und sensible Verhältnis zwischen dem reformierten Landgrafen von Hessen-Kassel und dem katholischen Landgrafen von Hessen-Rheinfels wurde 1654 vertraglich geregelt. Auf dieser Grundlage konnten die Katholiken 1657 mit dem Bau einer Kirche vor den Toren der reformierten Stadt St. Goar beginnen. In die neu errichtete Katholische Kirche St. Goar wurden 1658 die Gebeine des Heiligen Goar überführt, ebenso die zuvor in der Stiftskirche aufbewahrte Deckplatte seines Grabmals.
An der Stelle der baufällig gewordenen Vorgängerkirche wurde 1891 die neue Katholische Kirche St. Goar als neugotische Gewölbebasilika mit Querhaus und Chor errichtet. Als Glockenturm dient der barocke Turm, der als Teil der Vorgängerkirche erhalten blieb und 1923 durch eine Erweiterung des Gotteshauses direkt mit diesem verbunden wurde.
Im Innern birgt das Gotteshaus neben weiteren kunsthistorischen Schätzen die Grabplatte des Hl. Goar aus dem 14. Jahrhundert, eine von Landgraf Ernst von Hessen-Rheinfels gestiftete Kommunionbank mit Abbildungen der Jesuitenheiligen sowie ein um 1480 entstandener spätgotischer Altaraufsatz mit Gemälden aus der sogenannten ‚Schule der Hausbuchmeister‘.